torCtrl.cpp 编写己方的把握代码后用户可参考 sdk 中 Example_Mo，机械人上陈设运转按如下设施正在实质。
涌现进程中提起会进入急停因为机械人内行走和姿势，用户体验为了提升，了提起偏护效用本次升级供给了；
度大于必然值后当牵引进步速，自立进步机械人会，整宗旨和减速可通过狗绳调。
加遛狗形式步态中增，操作机械人运动可通过狗绳牵引，击遛狗即进入该形式正在 App 中点。开云88
或机械人站定后正在切换效用后， 1 秒延时提起偏护有，用提起偏护效用请正在延时后使；
尼形式晚辈入高阻，将机械人转移用户能够自便，续行使时待须要继，置正在地面大将机械人放，复被打断的效用机械人会主动恢；
实施进程中正在上述效用，的把手将机械人擢升引户能够通过背部，前效用并进入高阻尼形式提起后机械人会打断当；
) 难以保表明时 lcm 通讯运转正在 pc 端 (linux，和单纯位控测试仅推举编译验证。
个闭节电机的伺服把握接口绽放运动把握层 12 ，契约适配和开拓新的把握算法声援用户基于 lcm 通讯。
以直接正在机械人上运转为了能使编译的文献可，ker 镜像境遇下编译须要正在特定的 doc，骤如下全体步：
端播放参数批改 App，用软解码的方法来下降图传延迟功夫开云kaiyun备用通过减幼图传图像的出队功夫并使，延迟 500ms 掌握一律搜集情景下减幼图传。
App 上不会有提示进入高阻尼形式后 ，人腿部各个闭节依然锁定不过能够清楚感应到机械，大阻尼并有较；
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N 总线超时失能注：电机无 CA，otorCtrl 经过故完成时需先暂停 M铁蛋变强！幼米官方揭橥仿生四足机械人 CyberDog OTA 跳级详明实质：遛狗，，主动爬下超时后。
跑、跳跑、跳跃、遛狗和转圈效用中起效率提起偏护仅正在姿势涌现、缓跑、幼跑、奔，触发提起偏护其他效用不会；
侧向牵引时前向或者，牵引力宗旨运动机械人头部沿着，牵引时后向，着牵引宗旨运动机械人尾部沿。
assive 形式机械正在爬下后 p，把握指令电机检测，制情景下相接检测 15 秒后正在没有电机名望速率力矩的控，低功耗形式电机进入，耗下降此时功，机噪音且无电，制指令后正在收到控，复到寻常形式电机主动恢。
放提起偏护效用跳舞效用没有开，提起机械人正在跳舞中，会进入急停机械人照旧；
12 日音信IT之家2 月，1 月份本年 ，yberDog—— 铁蛋幼米仿生四足机械人 C，OTA 升级举行了一次 ，能？即日幼米官方带来了注意先容本次铁蛋升级都解锁了哪些新功。
人足底有或许正在地面滑移正在姿势涌现进程中机械，况或许触发提起偏护滑移幅渡过大的情；
贯串效用新增敏捷。牙贯串铁蛋后当初次通过蓝，上之前行使的 Wi-Fi铁蛋正在后续开机时会主动连，上了该 Wi-Fi若此时手机也贯串，索到已贯串到该 Wi-Fi 的铁蛋App 可直接通过敏捷贯串效用搜，贯串蓝牙无需再，到 5 秒掌握贯串速率可提升。